據中國古籍記載，中國早在3000年前就有了地圖。《尚書》中記載了壹個關於使用地圖的故事:周初，成王命周公旦占蔔並建造洛陽城。周公旦參觀了城市的選址後，繪制了壹幅占蔔結果的地圖，並將其獻給王乘。當然，受條件限制，此時地圖的內容被限制在更小的範圍內。《詩經》中也有壹些與地圖相關的詞語。按照後世的解釋，就是按照地圖上標明的山川，依次祭祀。
後來很多古籍也記載了關於地圖的事情。據《史記》記載，劉邦攻打鹹陽後，手下將領爭先恐後地向富家要金銀。只有蕭何先去秦丞相和的家中尋找法律、地圖和書籍並收集起來。於是劉邦對天下堡壘、人口、地方貧富、百姓疾苦了如指掌。從這裏也可以看出，秦始皇統壹中國後，為了加強統治，確實繪制了很多地圖。結合《史記》中的記載，不得不承認，正是秦始皇繪制的地圖讓漢高祖受益匪淺，這多少有些諷刺意味。但是秦朝的地圖到了晉代，大部分都失傳了。
晉代的裴秀是繪制地圖的專家。他能夠按照統壹的標準繪制準確可靠的地圖。裴秀還總結了制圖經驗，制定了六法，采用系統科學的方法繪制地圖。裴秀的“六法”指的是:分率、瞄右、在道、與人爭、為惡、迂腐，可以說涵蓋了畫壹張地圖所涉及的方方面面。後來的學者認為，裴秀的方法具有劃時代的意義，是中國最早的地圖學典範。裴秀本人可以稱得上是地圖大師。
歷史在發展，科學技術包括繪制地圖也在進步。在裴秀之後，出現了許多傑出的地圖繪制者，包括唐代的賈丹、北宋的沈括和元代的朱思本，他們都對地圖做出了寶貴的貢獻。Xi安碑林至今還保存著宋代華和屠的石刻，蘇州還保存著南宋地圖，是迄今保存最好的城市地圖。根據這些地圖，我們可以知道，從六朝到元明時期，中國人已經有了很高的地圖編制水平。傳統上，這些地圖采用了“規劃圖”的方法，或稱為網格法。這種傳統的制圖學在13和14世紀之交傳播到西方，影響了阿爾伯塔省的傳播。隨後，在14和15世紀，歐洲地圖學迅速發展，很可能通過阿拉伯人吸收了中國地圖學的精華。
中國地圖的發展是古代有識之士多年思考和實踐的結果，是中國人智慧的結晶。但很多西方人說中國地圖的發展是清初西方傳教士協助的，這是毫無根據的。近年來，考古學家在長沙馬王堆發現了三幅古地圖，是對上述說法最有力的駁斥。這三張地圖畫在絲綢上。馬王堆漢墓葬於12年，距今2100多年。
馬王堆出土的地形圖雖然繪制於2000多年前，但內容豐富，制圖準確，具備了現代地形圖的基本要素:地貌、水系、居民點、交通網絡。也遵循了基本的繪制原則:內容的分類分級、圖例的統壹設計、詳細的主區域和簡單的相鄰區域。這張地形圖所畫的範圍，大概是今天廣西的泉州、灌陽以東，湖南的新田、連縣以西，北至新田、泉州，南至珠江口外的南海。地圖的主要區域是當時的諸侯國長沙南部，鄰近地區是西江諸侯國南越王趙佗的轄區。地圖的比例大約是17萬分之壹到19萬分之壹。地圖描繪了30多條河流，其中9條標註了名稱，其河流骨架、流向和主要彎道與現代地形圖大致相同。地圖上的山用封閉的山形曲線表示其位置、範圍和延伸方向，曲線上畫有月牙符號，表示山峰和山嘴的位置。地圖上畫了80多個居民區。縣城用長方形表示，村莊用圓形表示。可見，大部分縣城都是通過道路與重要城鎮相連的。