公元前1027年正月(公元前1057年)，周武王統率戰車300輛，武士3000人，軍人45000人，東征伐商。同月下旬，周軍到達，與邕、魯、彭、濮、蜀(都在今漢水流域)、羌、魏(都在今渭水流域)、荀(都在今山西平陸南部)等方部落會師。乘商人心歸向周的有利形勢，率本部及與之作戰的方部，於1月28日冒雨從迅速東進。從畢地(今河南滎陽泗水鎮)渡過黃河後，北上拜泉(今河南輝縣西北)，折向東，直指朝戈。石舟壹路上沒有遇到商軍的抵抗，所以他順利地進入了。只走了六天，他就在二月初四的黎明時分到達了木葉。
周軍進攻的消息傳到了朝戈，商朝陷入了恐慌。無奈之下，商紂王不得不匆忙部署防禦。但此時商軍主力仍遠在東南，無法立即調回。於是我們只好武裝了大量的奴隸，加上鎮守京城的商賈，大約17萬人(70萬很難相信)，由我們自己率領，去木葉迎戰石舟。
二月初五淩晨，周軍結束戰鬥，莊嚴宣誓，史稱“牧誓”。武王在戰鬥前痛斥了紂王的諸多罪行，如聽信寵妃的讒言，不祭祖，從四面八方引誘罪人和逃亡奴隸，殘害百姓等等，從而激起了敵人對義務兵的怨恨和鬥誌。接著，武王莊嚴宣布了戰鬥中的行動要求和軍紀:每前進六七步，必須停止壹切保持隊形的步驟；每次打刺四五次或者六七次，也要停服壹起穩住陣腳。為了瓦解商軍隊，沈雁不允許殺死投降者。
宣誓就職後，武王下令對商軍隊發起總攻。壹是他制造了“師者仍父，百夫長為師”，即呂尚率領部分精銳突擊部隊挑戰商軍，以牽制、迷惑敵軍，擾亂其陣地。商朝軍隊中的奴隸和戰俘把心轉向了武王，這時候他們都起義了，把長矛轉向了幫助周帥作戰。武王乘勢而起，以“大卒(主力)沖皇師”猛烈殺敵。於是數十萬人的商軍在瞬間土崩瓦解。當紂王看到潮水已經退盡，當晚他驚慌地逃回朝戈，登上鹿臺自焚。周軍乘勝出擊，攻占了朝戈，消滅了商朝。後來，吳王分兵四部，征伐商朝各地諸侯，消滅商朝殘余勢力。
牧野之戰是中國古代車戰前期壹個著名的戰例。它結束了商朝600年的統治，確立了周朝對中原的統治秩序，為西周奴隸制、禮樂文明的全面繁榮開辟了道路，對後來歷史的發展產生了深遠的影響。其中體現的謀略和戰鬥藝術，對古代軍事思想的發展也有重要意義。