在西河任職期間，他根據多年的作戰經驗撰寫了《伍茲兵法》。這是我國軍事史上與《孫子兵法》並列的壹部古代軍事著作。據《伍茲兵法》記載，共有四十八篇。現存的伍茲只有六座，其中很多已經遺失了。但現存的六條在某些地方也夾雜著漢魏晉南北朝或唐代的文字。但基本上可以認為是吳起的著作，是研究吳起軍事思想的重要文獻。伍茲的《孫子兵法》充分體現了他傑出的軍事思想。關於戰爭的起因，吳起試圖從社會方面尋找原因。他說:
每個士兵都有五個原因:壹是爭名，二是爭利，三是積惡，四是內亂，五是餓肚子。(《伍茲屠國》)
吳起認為戰爭是壹種社會現象，並探討了戰爭的根源。這是世界軍事史上最早對戰爭根源的探索。當然，吳奇的觀點還是膚淺的。
他爭名逐利，惡聚內亂的原因是什麽，他饑渴的根源是什麽？沒有深入分析。列寧說:“私有制引起了戰爭，並且將永遠引起戰爭。”(《列寧全集》第30卷第360頁)並說:“當階級統治還存在的時候，戰爭是不會消滅的。”(《列寧全集》第八卷第35頁)由於階級和歷史的局限性，吳起既沒有認識到戰爭的真正根源，也沒有找到消除戰爭的辦法。但他從當時的社會層面尋找戰爭的原因，仍有進步意義。在戰爭與政治的關系上，強調把政治放在第壹位。他說:
昨天，桑史之王修德廢武滅國。有壹個胡氏家族的國王，靠著大眾的勇氣喪了國。(《伍茲屠國》)
也就是說，如果壹個君主只強調道德而拋棄軍事裝備，或者依靠眾多士兵作戰，那他就滅亡了。要治理好國家，必須政治和軍事並重。從這壹思想出發，吳起壹方面註重軍事改革，另壹方面又搞政治經濟改革，為魏國的強盛奠定了基礎。吳起從戰爭實踐中認識到，光有訓練有素的軍隊是不夠的，還要有穩定的後方。所以他說，“要先教人民，要親民。”只有家裏的人和前面的部隊團結起來，我們才能打勝仗。
他主張:
道之主，必先用其民，以和為貴，造大事。(《伍茲屠國》)
他補充道:
與國家不和，就不能離開軍隊；與軍隊不和諧，就出不去；與陣不和，不能入戰；不認同戰爭，就打不贏。(同上)
也就是說國內意見不統壹，不能出兵打仗；軍隊內部不團結，就不可能出去打仗；出去後，部隊沒有相互配合就打不起來；戰鬥結束後，各部分的戰鬥動作不協調，無法取得勝利。他進壹步說:“如果所有的人都是我們的君主而不是鄰國，那麽戰爭就已經勝利了。”(同上)吳起闡述了國家、軍隊和人民的關系，認為民心是軍事上成敗的關鍵。總之，政治決定軍事。在如何統壹中國的問題上，吳起主張只有通過武力才能達到目的。在這壹點上，他和儒家是不壹致的。吳起的思想直接影響了孫臏後來提出的“調兵應捉”、“勝強則服天下”(《孫臏兵法·見王》)。
吳起壹方面看到了戰爭的巨大作用，同時也看到了它給人民帶來的痛苦和災難。因此，他認為我們應該謹慎對待戰爭，反對貿然發動戰爭。他總結歷史上的戰爭經驗說:
戰國時期，五勝則亂，四勝則亂，三勝則權，二勝則王，壹勝則帝。
通過幾次勝利贏得世界，卻因多次勝利而死去，這是很罕見的。(《伍茲屠國》)
經常貿然發動戰爭，會消耗大量的人力物力，從而使民不聊生，國家衰弱，也會帶來災難。所以很多戰爭都是天下勝算少，亡國勝算多。比吳起更早的軍事家孫武也說過:“兵者，國之大事，生死之地，存亡之道，必守。”(孫子兵法)可見吳起繼承了孫武的思想，並有所發展。這對他已故的軍事家孫臏也有影響。孫臏看到了戰爭的勝負決定了國家的存亡，同時指出:
樂兵(好戰)死，勝(急於求成)辱。兵不喜，勝無益。(《孫臏兵法·見魏王》)
由此，我們可以清楚地看到他們思想之間的傳承關系。毛澤東同誌在《矛盾論》中指出:“辯證的世界觀產生於古代，無論是中國還是歐洲。但古代辯證法有壹種自發的、樸素的性質。”吳起的戰略戰術思想可以說是古代自發的樸素唯物主義和樸素辯證法在軍事上的應用。
從戰國時期頻繁的戰爭形勢出發，吳起意識到戰爭隨時可能爆發。因此，他在戰略上非常重視戰爭的準備。他說:“讓壹個國家安全的方法是先做好預防措施。”(《伍茲預見敵人》)要使國家安全，我們必須首先在和平時期做好戰爭準備。他說:
單純為了安全養好料。昨天，齊歡召集了五萬名學者來統治諸侯。
金文號召四萬人的旅行來實現他的野心。秦苗困陳三萬，報效鄰國。(《伍茲屠國》)
對於軍隊，吳起主張“教訓為先”(《伍茲·冰之》)，註重平時訓練。
他指出:“如果妳有所準備，妳出去就會看到敵人。”(《伍茲論江》)這些戰備思想反映了他為建立和鞏固新興地主階級政權而積極進取的精神。
吳起在指揮作戰時摒棄了唯心主義的主觀臆斷，十分重視從樸素唯物主義的角度去了解敵情。他指出“用兵時，須審敵虛實，使之險要”(《伍茲預料之敵》)。也就是說，只有了解了敵人的兵力部署，才能選擇其薄弱環節，進行重點打擊。為了了解對方的情況，吳起非常重視間諜的使用，深入敵後收集敵人的各種信息，“沖過去刺探，看個究竟”(伍茲料敵)。同時，在戰場上也註重武力偵察的運用，《伍茲論江》記載:
吳侯問曰:“兩軍對峙，不知其將。我想見見他們。他們有什麽本事？”達曰:
“賤而勇者，必輕銳之品，務在北，不務在中，眼看著敵人來了，坐在壹起。
其政以理，其追北不及，其利未可知。做到這壹點的，就叫英明將軍，不要打。如果人群喧嘩吵鬧，旗幟混亂，他們的兵就自己停下來，他們的兵就或縱或橫，就追不到北，也看不到好處。這是壹個愚蠢的將軍，雖然很多人都能得到。"
即派出小分隊佯攻敵人，但佯退，誘敵追擊，從敵人的追擊中觀察其虛實，再決定對策。
吳起說:
請討論這六個國家的風俗。夫齊陣重而不強，秦陣散而自戰，楚陣全而不長，燕陣守而不留，三晉陣治而不用。(《伍茲遼敵》)
從吳起對六國軍事形勢的分析可以看出，他對各國的政治、經濟、軍事、風土人情都有著清晰的認識。吳起重視調查研究，顯然繼承了高級軍事家孫武“知己知彼，百戰不殆”的思想。吳起註重自己對戰爭的主觀指導，力求符合客觀實際的優秀觀點，對指導戰爭走向勝利具有重要意義。吳起也看到了幅員遼闊、人口眾多、裝備精良的軍隊在戰爭中的重要作用。(《伍茲預料中的敵人》)。吳起也非常重視戰馬，這是戰爭的重要因素之壹。他說:
馬必在其位，適其水草，餓其體魄。冬天溫暖，夏天涼爽。把頭發剪短，我想把它垂下來。扇它的眼睛和耳朵並不令人震驚。學會追，學會放。(《伍茲·冰之》)
再說壹遍:
凡馬終不痛，始必痛；不傷饑，必傷飽。日落時分路漫漫，必有上下數。最好給別人幹活，小心別給馬幹活。總是做的綽綽有余，萬壹敵人回答我。(《伍茲·冰之》)
也就是說，要善於飼養、訓練、愛護戰馬，做到“男女相親，然後就能成。”
(同上)他註意到戰爭中人、馬、車和地形的關系，並提出:
使地輕，馬輕，車輕，人輕。知風險易，地輕；時間短的時候，馬好；奶油和狼牙棒多了，車就輕了；銳強則輕戰。(同上)
即知道地形的險要和難易，善加利用，可以使地形便於賽馬；及時餵馬，使其肥壯，使馬能輕松駕馭戰車；車軸準備足夠的潤滑油和鐵，註意及時修理，會使車便於帶兵；鋒利的武器和堅固的盔甲使士兵易於戰鬥。這樣才能打得輕松。戰爭中的攻、守、進、退都要以變化著的客觀實際為依據。吳起在頻繁的戰爭中積累了豐富的經驗，熟練地掌握了指揮戰爭的藝術。他提出了“毫無疑問的快速打擊”的十三種情況:
敵遠而新，兵卒未定，可擊；沒有裝備吃飯可以罷工；跑，能打；吃苦耐勞，能罷工；沒有合適的地方，可以罷工；如果妳失去時間，妳可以罷工；路長了不休息，就能撞上；半渡水可擊；險路窄路都能打；移標時，可擊；數組編號移動，可以被擊中；必留士卒，可擊之；心是恐懼的，是可以被打擊的。如果是這種情況，選擇急速沖，分兵跟隨，不要懷疑。(《伍茲遼敵》)
也就是說，敵人剛剛遠道而來，隊伍還沒有整編；部隊吃了飯，卻沒有放哨；慌忙逃跑；太累；沒有占據有利地形，失去戰機，陷入被動；長途跋涉，後繼部隊尚未到達目的地；涉水過河只到壹半；行進在狹窄而危險的道路上；旗在動，兵在亂；部隊隊形變化頻繁；將軍脫離了士卒:軍隊的士氣很糟糕。以上任何壹種情況，都要選擇精銳部隊作為先鋒，同時配備兵力包圍，毫不猶豫地迅速發動進攻。吳起反對戰爭中的魯莽，主張“見勢而進，知難而退”。本文分析了遇到有利時機時“壹擊不中”的八種情況:
壹說有大風有感冒，就早早搬，切冰節水，不怕困難；第二，盛夏炎熱，急於驅饑解渴，要帶遠；第三，由於師部長期被淹，沒有糧食，百姓憤怒，妖怪不勝枚舉；四月軍資耗盡，俸祿微薄，且陰雨連綿，無所劫掠；第五，人不多，水陸不利，百姓有病，鄰裏不在；六日，路漫漫其修遠兮，士子畏勞苦，累而無糧，而釋然；第七，官輕，士卒不固，三軍驚奇，師徒無奈；八說陳未定，放棄未畢，去大阪冒險，半隱半現。(《伍茲遼敵》)
即寒風凜冽，軍隊半夜出發，晝夜行軍，破冰渡河，不顧士卒之難；第二，炎炎夏日，隊伍出發晚，正好頂著烈日，行軍急，不顧士卒的饑渴，只管往前沖；第三，隊伍走了很久，糧食都吃光了，百姓怨聲載道甚至發火，奇言怪語反復出現，將軍們卻無法禁止；第四，部隊的物資耗盡，連柴火都很稀少，但在陰雨天氣，又無處劫掠；第五，兵不多，兵馬病了，左鄰右舍的援軍還沒到；第六，長途跋涉，已近黃昏，士卒又累又怕，吃不下飯。他們都脫下盔甲，在任何地方休息。第七，將官無威望，士卒不安。全軍多次受到沖擊，部隊孤立無助；第八，兵力部署未定，露營地未安排。只有壹半的人通過了爬山。凡遇到上述情況者，應立即出兵，不占蔔。吳琦還分析了形勢不利時“避疑”的六種情況:
壹個是地大物博，人民富裕；二、上面愛之，惠施鋪布；第三，有獎信，有罰必及時；四、陳宮居柱，任賢使之可能；第五，師傅和徒弟都是賈冰的精英；第六，鄰居的幫助，大國的幫助。(同上)
也就是說，作戰時要避敵之長，攻敵之短。此外，從實戰出發，吳起提出了壹些行軍和宿營時必須註意的事項:
行軍的路在哪裏，就沒有入侵和阻擋的路，沒有吃喝的路，沒有打人的路。這三個可以隨便點。如果妳讓它被命令，妳就會被它統治。(《伍茲·冰之》)
也就是說，在行軍中，要合理安排行程和部隊的負荷，做好糧食供應，保證部隊服從上級的指揮，從而保證部隊的戰鬥力。吳起非常重視對地形的了解，認為:
任何人越過邊界，都必須考察地形，知道主客體的方向。如果妳不了解地形，妳就會失敗。
(《太平禦覽》)卷332，兵部63)
他指出，軍隊到了壹個地方，首先要了解周圍“五十裏之內的山川情況”，以便“知其險而易之”，“使軍士待其伏兵，其將自行其是，視地之情況而定。”即使軍士註意是否有敵軍埋伏，將軍也要利用地形來對付敵軍。吳起還指出，軍隊駐紮“日無火爐，無領袖。天造，大谷之口；領袖是山的盡頭。”(《伍茲·冰之》)也就是說，營地不應該在大峽谷的入口處，也不應該在高高的山頂上。
以上都是從實踐中總結出來的戰爭規律，體現了吳起從客觀實際出發的樸素唯物主義思想。在吳起的戰略戰術思想中，很多地方都閃爍著樸素辯證法的光輝。
吳起說:
戰局重要的地方，必先奪其將，察其才，因用權，不勞而獲。(《伍茲論江》
他認為，帶兵首先要對敵軍將領進行分析研究，根據不同的情況決定不同的對策，這樣才能不費吹灰之力就取得成功。這是對孫武以“水無常”比“兵無常”，根據敵兵變化而變化，從而取得勝利的思想的繼承和發展。在如何看待生死的問題上，吳起鄙視戰場上怕死當逃兵的可恥行為。
他主張在戰場上“死而生，運氣導致死亡”(伍茲·冰之)，並闡述了戰場上生與死的辯證關系。只有不怕犧牲，勇敢戰鬥，取得勝利，才能保全自己，而怕死不殺敵，必然失敗，走向滅亡。所以吳起在他的軍隊裏提倡不怕死的精神。他說:“畢業之日，有死之榮，無生之恥。”(《伍茲論江》)也就是說，從出兵打仗的第壹天起，就要使士兵有矢誌不渝的光榮信念，不要有茍且偷生的可恥思想。在作戰過程中，要讓士兵“以死為榮，以退為恥。”(《伍茲屠國》)過去殺敵壯烈犧牲是光榮，後來退伍是恥辱。《齊策·戰國策》講的是齊軍攻占鄢頗70多座城市的事。雖然“食人烹骨”的處境很艱難，但“壹個書生沒有反北之心”，堅持戰鬥到底。認為這樣的軍隊是“孫臏、吳起之兵”。可見吳起軍隊頑強的戰鬥精神在當時是非常有名的。在多與少的問題上，吳起有很多精辟的論述。他相信以少勝多，“伍茲預料中的敵人”說:
軍中必有武士，能輕裝鼎，輕裝馬，能以旗勝將軍。
如果這樣，選而不要，愛而貴，就叫軍令。他有五名士兵，物質力量和健康狀況都很強，決心要吞掉敵人。他必須加入隊伍，才能贏得戰鬥。善待父母妻子，勸其賞罰分明。這種堅強的人可以永遠存在。可以判斷這個，可以打時間。
只要軍隊管理好，善於選拔人才，賞罰分明，優待家屬，軍隊就能打敗我數倍的敵人。吳起分析說:
諸侯不相見，諸侯不議和，輜重未完成，禁令未下，三軍不能前，不敢前，半擊無敵。(同上)
敵軍不與盟軍會合，君臣不和，深溝堡壘沒建好，命令沒下達，軍隊壹片慌亂，想進不敢進，想退也不敢退。這樣的軍隊可以用壹半兵力打敗它，每戰必勝。他補充道:
敵人來了，他毫不在意地左右搖擺，旗幟混亂，人算不如天算。如果他能敲十下，他會不知所措。(同上)
如果敵人來了，長時間分散，沒有紀律，隊伍混亂，部隊不安，東張西望，這樣的軍隊可以十擊不中，使其束手無策。吳起認為“壹個愚蠢的將軍可以被許多人獲得”(《伍茲論衡》)。
也就是說，如果壹個將軍不善於指揮，那麽即使他率領許多軍隊，他也很容易被俘虜。吳起說:“少用人辦事。”他重視利用有利地形，從而為以少勝多創造條件。他說，只要“避其易而邀其厄”，即避開平坦開闊之地，利用險要地形，就可以“壹擊十”、“以十擊百”、“以千擊萬”。可以看出，吳起從自己豐富的戰鬥經驗中看到了多與少的辯證關系。他把這些樸素的辯證思想運用到軍事實踐中，創造了五萬人“騎(加)車三千馬，破五百人於秦”(《吳紫驪史》)的典型戰例。所以人們稱贊“吳起之用兵，不過五萬”(《呂春秋·用民》)。魏遼子說:“有七萬人，但誰是天下第壹？”吳·。"據楊寬統計，"戰國時期，主要國家的士兵人數高達30萬至100萬。”(《戰國史》七月1980，第壹版，第285-286頁)吳起的五七萬之數，也算是精兵，可以用來抵抗強秦。可見其軍事藝術在當時達到了很高的水平。
總之，吳起進步的戰爭觀，樸素的唯物主義和樸素辯證的戰略戰術思想，在中國軍事史上占有重要地位。