道教是中國的本土宗教，是經過漫長的歷史發展而形成的。道教與中華民族同呼吸共命運，所以道教的歷史與中國的歷史緊密相連。
對自然和鬼神的崇拜最早可以追溯到古代。從最早的人神溝通的占蔔，到殷周時期逐漸演變為祭天祭祖。
鬼神崇拜早在原始社會，甚至在汛期之前就存在了。先民們把日月星辰、風雨雷電、山川山川奉為神明，所以心生敬畏，頂禮膜拜。當時的先民不僅相信萬物有靈，產生天然的崇敬，還相信人死後靈魂不可滅，從而產生對鬼神的崇敬。各種喪葬儀式和祭鬼、驅鬼的儀式逐漸形成。《竹書編年史》載:“黃帝崩時，其臣左澈從衣中取幾枝，拜於廟中。”到了殷商時期，史前的自然崇拜已經發展到相信天帝和天命，初步形成了以天帝為中心的神體系。當事情發生時，武竹通過占蔔向天帝尋求答案。原始的鬼神崇拜發展到以血緣關系和宗法制度為基礎的祖先崇拜，其祖先崇拜活動定期舉行。這壹時期，出現了壹位專門與人類溝通鬼神的宗教職業者——巫祝。其中女巫能歌善舞，有壹套專業的巫術驅鬼；我希望用語言取悅上帝，我是宗教祭祀活動中負責迎接上帝和祈禱的司儀。他們治愈人，預測好運氣和壞運氣，顯示神奇的力量，等等。他們壹方面把持著神權，壹方面又是皇帝的老師和謀士。當時的國家和社會是巫神統治，是神權政治的代表時期。
周朝鬼神崇拜進壹步發展，所崇拜的鬼神已形成神、鬼、地神三大體系。敬祖神和祭天地並列，叫敬天敬祖。蓋所謂萬物以天為基，人以祖為基。
到了春秋戰國時期，古代宗教發生了顯著的理性演變，這與社會文化知識的分化相結合。百家爭鳴，尤其是道家、儒家、墨家，以及當時陰陽家、神仙家的興盛，對後世的歷史文化影響很大。
到了漢末，由於連年戰亂和漢朝統治的崩潰，迫切需要宗教，於是原始的儒學逐漸宗教化，這時也傳入新興的佛教。在這種社會背景下，需要壹種適應國情的宗教來為人民解決苦難的根源，戰爭災難的痛苦，而傳統的鬼神崇拜、神仙崇拜、陰陽魔道最終也逐漸與漢代黃老所倡導的思潮相融合。道教門派也在此時應運而生。道教在後世成為多神教，源於上古乃至蠻荒時代的鬼神信仰；後世道教的齋戒儀式，也與古人千百年來流傳下來的祭祀鬼神的儀式和禮制密切相關。
人們崇拜神靈，敬仰神靈，信任神靈，與神靈交流，所以必須定期舉行祭祀活動。祭祀活動離不開禮樂。隨著春秋時期禮樂的崩潰，禮樂文明逐漸從高不可攀的帝國貴族下到民間，並被後來的民間方士、巫師所繼承。道教建立後，棄其糟粕，取其精華，逐漸演變為道教非常重要的齋戒。
所以夏商周的禮樂文明有相當壹部分被道教保留了下來。
道教實際上是禮樂文明的繼承者。
道教的歷史大體分為四個時期:漢魏晉的起源、唐宋的興盛、元明全真教的興起和清代以後的衰落。
2.漢魏晉起源時期。
道教的形成是壹個緩慢的發展過程。作為道教最終形成的兩個標誌性事件:
壹是《太平經》的流傳，二是張道陵的《五米豆刀》(石天刀)。
漢順帝時(永建元年丙寅——建康元年沈嘉[126-144])，於吉(談幹基)和龔寵流傳的《太平經》(即《太平經》)據信出自漢武帝時齊人甘仲克編的《保元太平經》。到了漢靈帝時，張角在太平清領署傳教，綽號太平道，自稱大德老師，追隨者遍布九州，已經頗有影響。
後來黃巾起義失敗，太平道日漸衰落。同樣是在東漢，舜帝在東漢時，張道陵在蜀郡鶴鳴山學道，招募弟子傳教，信徒造五米，故稱五門米道(也有研究稱，因信仰北鬥南鬥等五星，又與蜀地密教相結合，故稱五門米道)。張衡之子、張衡之孫張祿在漢中征戰多年，後與最高執政當局合作，使五鬥米道的影響從西南角擴散到海上，進而發展成為正宗的道教石天道。
兩晉南北朝時期，隨著煉丹術的盛行和相關理論的深入，道教獲得了很大的發展。同時，道教也吸收了當時流行的玄學，豐富了自己的理論。東晉建武元年，葛洪系統論述了戰國以來的神仙理論，撰寫了《抱樸子》，這是道教理論的第壹次系統化，豐富了道教的思想內容。南北朝時，寇在北魏太祖的支持下建立了“北”道，陸建立了“南”道。
3.唐宋盛世
唐宋時期，唐高祖李淵認老子李二為祖，宋真宗和宋徽宗也極度信仰道教，宋徽宗甚至自稱“道君皇帝”，道教因此備受推崇，成為國教。這時，茅山、格致等派系出現，石天道也重新崛起。自漢晉以來，道家但丁學派壹直隱匿不露。在韓中立、呂洞賓等人的大力倡導下，內丹學開始在世界範圍內出現。在理論上，陳摶和張伯端的“內丹說”很受歡迎。
在這個階段，道教不僅在中國發展，而且通過遷徙和文化交流傳播到亞洲其他地區。比如東晉末年，五鬥米道在中國南方發動起義失敗後，魯迅率兵到了越南(交州)。越南人李陀幫助魯迅攻打膠州府城，失敗後自殺。這是道教傳入越南的最早記錄。
在宋代道教中，忻州龍虎山石天世系被封，始於宋真宗大中祥符九年(1016)。據《宋史》記載，天盛八年(1030)，賈殷賜先生，別號張騫，忻州龍虎山人。當他到達宋徽宗時，雖然他珍視道士林靈素，但他只給了石天家族壹份壹般的禮物。
4.元明時期全真教的產生。
宋末元初，由王重陽倡導的全真道在北方出現。後來，王重陽的弟子丘處機在蒙古為成吉思汗傳教，希望他不要濫殺無辜。他受到成吉思汗的信任，並被元朝統治者授予掌管天下道教的權力。同時，為了應對全真教的迅速崛起，將原來的龍虎山石天道教、茅山上清派、格竈山靈寶派合二為壹，尊張天師為創始人，從而正式形成了北方全真派、南方正壹派兩大道教派別的格局。
明朝永樂皇帝朱迪自詡為真武大帝的化身，對犧牲真武的張三豐和吳唐壹族給予了極大的支持。此時，道教在中國各種宗教中仍占主導地位。
5.清後衰落
清朝以後，道教基本停止發展。清朝以來，滿清統治者信奉藏傳佛教，打壓以漢人為主的道教。道教從此衰落。進入現代社會後，道教更加衰落。
中華人民共和國成立後，隨著中國政府新的宗教政策的實施，中國道教協會於1957在中國大陸成立，管理中國道教內部事務。文革後，道教開始恢復正常的宗教活動，但道士出家的並不多。
目前，中國大陸有全真教和正統道教信徒近6.5438億多人。據初步統計，中國現有道教宮觀近3萬座，散居正統道士6萬余人，登記在冊的道教活動場所3萬余處。道教組織包括中國道教協會、省級地方道教協會和地區(市)地方道教協會。
6.臺灣省的道教
臺灣省道教基本上是隨著早期漢族移民來到臺灣省的。日據末期，很多人信奉道教，以示民族立場。所以道教被打壓，道觀屢遭破壞，需要作為佛像或民間神靈來保存。這種混雜的現象壹直延續至今，也導致了道教和佛教在臺灣不分家的局面。
1949年，正義路第63代石天張恩普抵達臺灣省。1969年出現後，臺江西省全國代表大會推張恩普的侄兒張為代理主持教理，現居臺灣省漢朝府。
2008年，張掌管羽化，如今已是第六十四代道真。
根據臺灣省民政廳的統計，道教是臺灣省最大的宗教。