道教守衛者中，青龍、白虎、朱雀、玄武專門鎮守道門，稱為“四象”、“四靈”。青龍、白虎、朱雀、玄武源於中國古代對星辰的信仰。中國古代把天空分為東、北、西、南四個區域，稱為“四象”，即東方的黑龍、北方的玄武(龜蛇)、西方的白虎和南方的朱雀。這種“四象”是古人把每個方向的七個夜晚連起來想象出來的四種動物的形象。如《東方黑龍》中，角如龍角，椽屋如龍，尾如龍尾。南朱雀似至芙蓉之鳥，為喙，星為頸，張為鋅，翼為羽檁。後來古人將其與陰陽、五行、五方、五色搭配，於是有了東方龍、西方白虎、南方朱雀、北方玄武。後來應用到軍坑和軍銜上，成為行軍打仗的守護神。如《禮記·曲禮》中說，“行，前朱鳥(雀)而後玄武，左青龍右白虎，搖於樓。”陳皓寫道，“是的，軍隊會離開。朱雀，玄武，青龍，虎子，四方之名。”又曰:“劉，旗上飄帶，皆放，龍旗九，雀七，虎六，龜蛇四。”也就是說，它的表現形式是在標上分別畫出“四象”，以示前後左右軍陣，鼓舞士氣，達到所向披靡的目的。論其功用，《十三經·禮記·曲禮·商註》曰:“似鳥之飛，似龜蛇之毒，龍虎之盛，非此四物可比。”可見其作用之大。道教興起後，沿襲古語，將青龍、白虎、朱雀、玄武納入神靈體系，作為守衛之神，威嚴極強。《抱樸子雜英》引用《神仙經》描述太上老君的形象說:左有青龍十二條，右有白虎二十六只，前有朱雀二十四只，後有玄武七十二只。很有氣勢，真的很有氣勢。後來，四象逐漸被擬人化，並有了它們的稱號。據《北極七元紫拓秘》記載，青龍名為“張夢沈駿”，白虎名為“督兵沈駿”，朱雀名為“淩沈光君”，玄武名為“明治沈駿”。不久，玄武(真武)信仰逐漸擴大，從四象中脫穎而出，成為“大皇帝”。青龍和白虎被列入門神名單，專門鎮守道觀山門。宋代範智能《嶽陽地誌》說:“老子廟裏有兩個神，叫青龍、白虎。”姚明的《常熟私錄·蜀觀》中說:“到道觀門口的兩位大神，左邊是青龍之神，右邊是白虎之神。
青龍原是古代神話中的東方之神，道教東方七宿四象之壹。二十八宿，東方七宿(角、康、汴、房、心、尾、簸箕)有龍的形象，位於東方，屬木，顏色為藍色，合稱青龍，又稱黑龍。《太誌》四十四卷稱青龍東鬥如下:“角素天門，康素亭，昌素天府，蘇芳田義星君，辛素天王星君，威素天極星君，極素天祿星君。”至於其形象，《道門通角要用集》有七雲:“東方龍角，氣盛氣盛，吐雲發光，呼雷，飛八極，繞四鬼而行，立於我左。此外，道教在煉丹方面也使用它。如《雲七章》卷七十二引古經四神之丹，曰:龍為龍，東方木亦為水銀，清而不甘，不濁，不可取，遠，有無窮隱變，故謂龍也。
白虎最初是古代神話中的西方之神，是道教中七顆昴宿星的四個形象之壹。二十八宿的西方七宿(魁、樓、胃、昂、畢、貘、申)為象虎，位於西方，屬金，色為白，合稱白虎。《太上皇如齋儀》卷四十四稱白虎Xi鬥邢俊:“蘇葵天將邢俊，婁宿天牢邢俊，蘇偉天倉邢俊，昂宿天目邢俊，畢宿天二星君，李宿天平星君，沈宿天水星君”，至於其形象，《道門通教要用集》壹書有七雲:“西應宿虎，以盈盈之質，定音，威嚇禽獸，攪山以立我權。”同時，道教在煉丹方面也使用它。如《雲起七夕》卷七十二引用古代典籍中四神之丹說:“白虎，西金，亦得實位。”《經》雲:子若成事，夫人之異名，五行相生，也是由精所致。它不能動，所以叫老虎。
朱雀原本是古代神話中的南方之神，南方道教七星宿四象之壹。南方七宿(景、桂、柳、興、張、易、朱)為二十八宿，形象較暗，位於南方，屬火，色為紅。它們統稱為朱雀，又稱“朱雀”。《太上皇左·翟逸》卷四十四中，稱南方諸崔姓:“蘇靜天京邢俊，歸蘇天魁邢俊，劉蘇楚天邢俊，蘇星天庫興軍，張蘇天秤興軍，益蘇天都興軍，吉蘇天界興軍。”至於其象，《道門焦桐必用集》有七雲:“南朱崔，從鳥之長，丹之分之變，藍雷之聲，五彩之色，神器六象，來導我。”同時，道教在煉丹方面也使用它。比如《七章雲誌》卷七十二引用了古代經典中的“四神之丹”，說朱翠是朱翠的創始人，南丁丙火朱砂也是龍，氣成鳥。其氣升天，其質陣為地，故為大丹之本，見火而飛，故得之。
玄武原是古代神話中的北方之神，北方道教七星四象之壹。七北宿(鬥、女、虛、危、房、壁)二十八宿位於北方，又名龜蛇臺，屬水，顏色神秘，合稱“玄武”。《太上皇如齋儀》卷四十四稱北玄武星君:“鬥蘇田渺星君、牛蘇天機星君、女蘇天女君、徐蘇天晴星君、危蘇天千星君、蘇蘇天齊星君、蘇比石天星君”，至於其形象，《道門焦桐精要集》有七雲:“北玄武、太陰化生、虛危表裏質、龜蛇臺形、周遊九地、統率萬靈、從我右而來。”同時，道教在煉丹方面也使用它。如《雲起七夕》卷七十二引用古代典籍中四神之丹，說“玄武者，為我國北方之黑汞，可柔可堅。”《經》雲:菩薩如水。非鉛非錫非石之類，水為河東神水，生於天地之前，故醫學不能暫棄，能養萬物，故稱玄武。