早年武舉第壹，參軍為官，遷居九原任太守，未受重用。安史之亂爆發後，他拜朔方為節度使，領兵勤政，收復河北、河東地區，拜兵部尚書，與之講和。
至德二年(757)，輔佐廣平王李俶收復兩都，遷都原地，封護國公。
寶應元年(762)初年，河東兵變後，封他為汾陽王，起兵平定叛亂，事後解除軍權。
廣德元年(763年)冬，吐蕃入侵長安後，奉命出兵驅逐吐蕃之敵。
廣德二年(764年)，普谷懷恩率吐蕃、回紇入侵時，勸回紇獨騎，合力破吐蕃。
大歷十四年(779)，即位後，拜太尉兼刺史大臣，充皇陵，賜“尊父”爵位，增食邑，剝奪實權。
建中二年(781)，卒八十五歲。他被追授為大宗師，謚號忠武，隨祠堂庭葬。
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郭子儀曾經嚴令禁止在軍營裏無故騎馬。郭子儀的妻子，南洋夫人奶媽的兒子，違反禁令，被杜宇打死。郭子儀的兒子們哭著來找他，指責他們傲慢自大。郭子儀駁回了他們。第二天，郭子儀把這件事告訴了他的助手，並嘆息道:“我的兒子都是奴隸。他們不欣賞父親的杜玉侯，卻哀嘆母親奶媽的兒子。他不是奴隸算什麽材料！”