公司是市場經濟中為適應社會化大生產的需要而形成的企業組織形式。
中國境內公司是指根據《中華人民共和國公司法》在中國境內設立的營利性法人機構，包括有限責任公司和股份有限公司。
在公司出現之前，個人獨資企業是最典型的企業形式；各種合夥組織與獨資企業並存，當時最典型的合夥組織是家族管理集團。
在公司產生之前，合夥組織沒有取得法人地位，但出現了壹些其他法人，這可以追溯到古羅馬時期。
在古羅馬，國家、地方自治組織、修道院等宗教團體、療養院等慈善組織都獲得了法人地位。在中世紀，壹些貿易團體獲得了法人地位，尤其是從事海外貿易的團體。在中世紀的英國，這種組織比合夥組織享有更大的獨立性。
最早的公司是無限公司。但無限公司和合夥企業沒有本質區別，只是取得了法人資格的合夥組織而已。
第壹次關於無限公司的立法是1673年法國路易十四的商事條例，當時稱為普通公司，1807年在法國商法典中更名為聯合公司。
日本商法也規定有“聯名社團”。無限公司自產生以來取得了巨大的進步，但隨著股份公司和有限責任公司的出現，無限公司退居次要地位。
有限責任公司最早產生於19年底的德國。有限責任公司基本上吸收了無限公司和股份公司的優點，避免了兩者的缺點，特別是對中小企業而言。最早的有限責任公司立法是德國1892年的《有限責任公司法》，其次是法國1919年的《有限責任公司法》。