潛艇的種類和形狀很多，從壹兩個人操作幾個小時的全自動或小型民用潛水探測儀，到可搭載數百人、連續潛航3-6個月的俄羅斯臺風級核潛艇。按體積可分為大型(主要是軍用)、中型或小型(袖珍潛艇、潛水器)和水下自動機械裝置。
潛艇還用於非軍事目的，如海洋科學研究、財產救援、勘探開發、科學探測、設備維護、搜救、海底電纜維護、水下旅遊和學術考察等。潛艇是公認的戰略武器(特別是在裁軍或擴軍談判中)，其研發需要很高的綜合工業能力，只有少數國家能夠自行設計生產。
到目前為止，潛艇都是靠人力推進，這就限制了潛艇的發展。這時蒸汽機已經被發明出來，並應用於鐵路運輸和水面艦船。蒸汽機在潛艇上的應用促進了潛艇動力裝置的發展，在潛艇設計者的不斷努力下，終於出現了壹種以機械為動力的現代化潛艇。