武德三年(620)，唐高祖將楊嬌山改為龍角山，並建老子廟。七年(624)，我去鐘南山祭拜老子廟。八年(625年)相繼傳入道教、儒教、佛教三教。貞觀十壹年(637年)，唐太宗頒布“道士女冠在僧僧之上”的上諭，稱“我之緣起，始於柱(即老子)”，從此以齋戒建立道士女冠。至於題目，道教和佛教的順序可以放在僧尼之前。乾豐元年(666)，唐高宗尊老子為“太上皇軒轅”。後來唐玄宗對道教的崇拜和扶植更多。開元九年(721)，迎司馬成鎮入京，親自受法，成為有道長資格的皇帝。開元十九年(731)，在老君廟設置五嶽。開元二十壹年(733)，玄宗親自註釋《道德經》，命進士收《老子》壹冊，將《老子》列入科舉。開元二十五年(737)，宗正寺附設道士、女冠，道士待遇為皇親國戚。開元二十九年(741)，給兩京(長安、洛陽)和各州的詔書，都設立了崇玄學的學校，規定學生和徒弟要學習老子、莊子、列子、文子。天寶元年(742)，玄宗呈莊子為華南真人，文子為宣彤真人，列子為徐沖真人，桑子為徐棟真人，其四子所撰之書改名為《真經》；天寶八年(749年)，軒轅皇帝被追授“聖祖大道軒轅皇帝”稱號，後升為“大聖祖大道軒轅皇帝”。玄宗以後，唐肅宗、岱宗、憲宗、穆宗、武宗、玄宗等皇帝都繼續崇拜和支持道教，唐武宗就是其中的典型。開城五年(840)，武宗親自受法，會昌元年(841)，恒山道士劉選靜，授崇玄館學士尹祿博士，廣成先生。會昌四年(844)，道士趙貴臻被任命為左遊傑門教授。
總之，在唐朝近三百年的時間裏，唐朝的皇帝們都把道教作為自己的“家教”(或稱“禦教”)，壹直扶植和崇拜道教，從而推動了道教在教義傳授和齋戒儀式上的大發展。
道教在唐代的發展主要表現在以下幾個方面:
(1)在道家理論建設上有了很大的進步。在唐代，湧現出許多道家學者，如孫思邈、程、李融、王玄蘭、司馬、吳昀、李全、、石堅吾、杜光庭等。在道教的教義、教義、修煉方法等方面都取得了全面的發展。由於唐代皇室的大力倡導，研究老莊在唐代蔚然成風。當時諸侯、儒生、道士紛紛研究、註釋老莊。據不完全統計，隋唐時期關於《老子》的註釋、註解著作近30部。受老莊思想影響的理論著作還有很多，如宣彤先生的《論道與身》，司馬的《坐忘論》等。特別是以程、李融為代表的玄學派，對當時及後來道家學說的發展影響很大。
(2)道教書籍增多，編成文集，正式出版。唐代道教典籍收集整理，在開元(713-741)編成集子，共3744卷(5700卷)。天寶七年(748)，聖旨廣為流傳，定名為“開元道倉”。這是中國歷史上第壹次藏文收藏。
(3)道教和道教儀式在唐代得到系統發展。晚唐五代道士張萬福、張繼賢、杜光庭對道士、戒律、教義進行了系統的整理、增刪，使之更加豐富、完整。特別是晚唐五代的杜光庭(850-933)撰寫的《道教典範全集》(87卷)，對道教各主要流派的禮器進行了統壹和規範，對唐代的道教禮器進行了整合。他所制定的道教門派，大部分都被後來的道家所采用。
(4)內仙道教在唐代有較大發展。煉丹術(外煉丹取藥)在唐代雖處於興盛階段，但卻處於衰落之中。因為服用仙丹有副作用，促進仙丹由外用仙丹轉化為內服仙丹。內丹術可以追溯到古代的仙術。到了唐代，內丹道教受到焦大的影響，道教書籍相繼出現。比如崔希範的《藥鏡》、吳昀的《南宗師內丹九章》、之桃的《陶真人內丹賦》等等。到了唐末五代，道教內丹術開始流行。這壹時期，鐘離權和呂洞賓是內丹道路的著名倡導者。因此，他所提倡的內丹術被稱為呂中金丹道。後世道教的全真派是尊中和盧偉。
(5)道觀不僅遍布全國，而且規模日益龐大。自南朝道觀制度形成以來，道觀逐漸增多。到了唐代，道觀幾乎遍布名山大市。據《杜光庭(884)中和四年十二月十五日》記載，自唐朝建立以來，“寺廟約1.900座，涉及道士1.5萬余人，但不包括王公貴胄、官員、士子、房舍”。其中以供奉老子為主的太清宮、太尉宮、魏紫宮等，規模可與皇宮媲美，對日後道觀的建築規模和藝術有直接影響。
(6)唐代較大的道教流派是茅山派，其次是樓觀派，還有張天師的復興。唐天寶七年(748年)，玄宗命有關部門審定張天師後裔，予以封種，以龍振嗣為繼承人，以始祖為太師。唐朝中後期，龍虎山石天道，即所謂的龍虎門，逐漸形成。該派在皇帝的扶持下迅速發展壯大，為宋元以後龍虎山石天道教的繁榮奠定了基礎。
樓觀學派是繼北魏寇的新道之後，在北方興起的又壹學派。以陜西周至縣樓觀為活動中心。相傳樓觀是殷受關周之命而建的舊居。金永興二年(305)，陰的弟弟泰與真陰貴下凡到古樓關，交給道士梁幾卷書寫。晉朝時，樓觀道士很少。北魏太祖年間(424-428)，道士殷通在樓觀侍奉馬健大師，道術精進，名聲遠播，深受太祖喜愛。於是侯、尹法興等人紛紛效仿，道士人數增至40余人。後來的王、陳寶池、李順興都受到世人的尊敬。樓觀道士逐漸增多。樓觀道的高峰始於北周。北周皇帝宇文邕，推崇王衍、顏大道士，在廢佛廢道後，大量吸收樓觀道士入渠觀。隋文帝年間，重修樓觀宮，有道士120人，羽飾精致，朝野朝拜。唐初，高祖也非常重視建觀，武德七年(624年)開始關註建觀，拜老子。高宗在位時，樓觀道士殷聞教陰魯大夫太俗太幼。總的來說，樓觀道教從隋代到唐初壹直是北方最大的道教流派，在歷代帝王的扶持下，壹直比較興盛。安史之亂後，方逐漸衰落。金愛宗天星年間(1232—1234)，因兵多，建築被燒毀。元代恢復全真路，樓觀路並入全真路。樓觀道家非常重視道德經，道德經是主要經典。