黃帝在《內經·異法異方論》中說:“中央民地平濕，故天地萬物，其民食雜食而不疲，其病痿寒熱，宜導其按蹼足，故導其按蹼足者，亦出中央。”《黃帝內經》成書於春秋戰國時期，可見當時按摩作為壹種治療方法被廣泛使用。此外，《黃帝內經》中也有很多關於推拿療法的記載。如《蘇文血氣成誌》說:“樂之形苦，疾生於脈，以灸治之；喜則病生於肉，可用針石治之；形苦於心，病生於咽，治百藥；形數驚恐，經脈不通，病生於非人，以推拿搗藥治之。”《蘇文巨痛論》說:“寒在胃腸之間，膜下，氣血不能散，小絡急牽，所以痛。按下去，血就散了，所以會痛。”“寒客在脈背舒是脈泣，脈泣是血虛，血虛是痛，其舒是記在心脈，故引為痛。按下去，熱氣就來了，熱氣就止疼了。”《靈樞九針論》說:“形數驚，筋脈不通，病生非人，故推拿搗藥為治。”
1973年間，湖南長沙出土的馬王堆三號墓文物中，有十種帛書和四種竹簡，其中《五十二病方》是最重要的醫學文獻，其埋葬日期為公元前168年(西漢初年)。五十二病方涉及按、揉、蚤、中指蚤、抱、揉、操、循環等十余種按摩手法，治療的疾病有腹股溝疝、白癜風、疣、蟲咬、皮膚瘙癢、凍瘡、外傷出血、閉經等。
《金匱要略》是公元三世紀醫聖張仲景所著的經典。《金匱要略》說:“人若能謹慎，不應讓風邪幹擾經絡。溫和經絡，不波及臟腑，即治之。只有四肢感覺沈重停滯，即指導、呼吸、針灸、藥膏搓擦，才不會堵塞九竅。最好避免犯王法和動物災難；不要切心房和心室；取食存寒、熱、苦、酸、辛、甜。不離身衰，無故得病。”膏藥搓法是在治療部位塗上壹些膏藥，然後按摩的方法。可見，推拿療法已成為當時醫學聖賢張仲景防治疾病的重要手段之壹。
漢藏經和華佗神醫秘傳，是後來的醫生用漢末名醫華佗的名字寫的。書中明確闡述了按摩療法的機理和禁忌癥，認為按摩“可驅淫於肌”，“外無淫則無按摩”。否則“宜按摩而不按摩，會使人長時間跟著肌肉走”，“不宜按摩而不按摩，會使人肌肉膨脹，肌肉松弛”。
《肘後救亡方》為晉代醫家葛洪所編，經梁後醫陶弘景增補，以101更名為《肘後百方》。後來晉代醫家楊將《本草經證》中的單方方作為附方，再次更名為“附肘”，即現存的“肘後備急方”。據《肘急方》記載，此時按摩手法得到了進壹步發展。比如書中介紹:“使患者平臥，壹人跨坐，雙手托起雙手和腹部，使患者垂直托起自己，輕擡。
把床放下三英尺，然後放下。所以停在27度”，和“取他脊柱的皮，取其痛深，從龜尾到頂止。"
它甚至更難治愈。”這種方法在後世被稱為“腹部臨摹法”和“捏脊法”。前者可用於治療腸扭轉和腸梗阻，後者廣泛用於治療兒童疾病。《肘後備急方》介紹的推拿療法適應癥有:突發心痛、突發腹痛、中風猝死、中風五屍、霍亂筋腱抽搐、偶發性瘡痛、撤口、風頭腦痛、腳氣、惡心、風熱疹、蜈蚣咬傷、肢體疾病、關節麻木、癱瘓、風濕關節痛、皮膚殘忍、肢體屈曲等。
《肘後備急方》首次總結了我國晉代以前的膏藥揉法。膏藥拓片的內容主要集中在《治百病八方卷七十二》和《備急丸》。代表性的膏藥揉法有:裴氏五毒神膏、蒼梧道士陳淵膏、虎骨膏、芒草膏、冰丸、丹參膏、參明明膏、趙膏。歷代廣為流傳的蒼梧道士陳即由此而來。《肘急方》說:“蒼梧道士陳淵膏，治百病:當歸、天雄與附子、細辛、川芎與朱砂、幹姜、附子與雄黃、肉桂、白芷、松子、地黃，搗碎取汁。不搗十三物，雄黃朱砂為粉，魚鳧嘴，以苦酒三升，地黃壹夜，取豬脂八斤，小火煎十五回，白芷黃為度。把我，雄黃，朱砂串在裏面，攪拌勾芡，存放在密容器裏。腹內疾病都與火和摩擦有關。壹天兩三度，十號到二十號，出差就停了。肥肢、風，也可用溫酒復原，如杏仁。主要心腹積累，四肢癱瘓，巨體殘廢。百病皆有效。”
據《肘後備急方》記載，藥膏按摩可治療各種內、外內科、婦科、兒科、五官疾病，如肢體疾病、關節痛、癱瘓、風濕關節痛、皮膚無情、中風幹燥、肢體屈曲、口眼歪斜、咽喉阻塞、綠盲、耳聾、牙痛、頭風、背痛等。
晉末醫生劉所著《劉鬼遺方》壹書，成書於公元499年，詳細記載了用藥膏、擦劑治療外科疾病的情況。該書現存片段中有14張藥膏及擦劑處方，如生川芎膏、白芷膏、生肉膏、朱砂膏、鷗脂膏、麝香膏、五毒膏、黃芪膏等。