獨自生活在深山裏的少年孫悟空遇到了收集龍珠的年輕科學家布馬。布馬為了得到悟空擁有的四星龍珠，帶悟空踏上了尋找龍珠的旅程。
有尾巴的孫悟空生來就有神力，他由已故的祖父“孫悟飯”訓練武術。因此，在尋找龍珠的過程中，悟空多次擊敗邪惡的人，並與烏龍、樂平、龜仙人、牛王默和他的女兒琪琪(琪琪成了他的未婚妻)交了朋友。在尋找最後壹顆龍珠時，皮拉夫壹夥搶走了龍珠，悟空等人被囚禁。後來悟空因為滿月被改造成巨猿，尾巴被砍掉了。龍珠也因為烏龍的心願而散了。
第21次天下無雙會
武館悟空拜悟天先生(龜仙人)為師學習武術，少林寺出身的小林也拜悟天先生為師。
兩人壹起練，每天都要經過嚴格的練習。從最初的競爭，他們成了最好的朋友。經過八個月的練習，他們兩個參加了二十壹回天庭和下壹個武館，在大會上表現活躍。最後分別在半決賽和決賽中被反串大師吳添老師擊敗。
紅帶軍團篇
龍珠武林會後，悟空為了找到屬於爺爺遺物的四星龍珠，獨自出發尋找龍珠。旅途中遇到了尋找龍珠，意圖征服世界的黑絲軍。悟空多次破壞黑絲軍，打倒了黑絲軍的幾個高手，得到了三顆龍珠，於是黑絲軍雇傭了職業殺手白濤來殺悟空。在聖地嘉林，悟空終於找到了四星龍珠，但與此同時，白濤出擊了。戰鬥中，聖地守護者被殺，悟空被白濤擊敗，但幸運的是，他被衣服裏的四星救出，只受了輕傷。悟空為了打敗陶柏柏，爬上加林多寶塔找貓仙人，貓仙人以超級聖水的名義訓練悟空。三天後，悟空武功大有長進，打敗了他，回頭拿回龍珠的桃白。
悟空為了向神龍許願復活被滅門聖地的守護者，決定只身闖入黑絲軍的基地，結果悟空大獲全勝，得到了黑絲軍的兩顆龍珠。此時，來自龍珠的六個悟空已經被收集起來，與前來支援的同伴團聚，但他們懊惱龍珠雷達無法搜尋到最後壹顆龍珠。後來，在龜仙人的指示下，他們去尋找水晶婆婆占蔔最後壹顆龍珠的地方。因為水晶婆婆需要打水晶婆婆的師傅才能占蔔，否則需要收取巨額費用。戰鬥中，悟空在眾人面前展現了驚人的實力，但在最後壹戰中，他的假面對手抓住了悟空尾巴的弱點。後來，他透露自己的身份是悟空已故的祖父“孫悟飯”。
水晶婆婆為悟空占蔔，龍珠被皮拉夫收集，悟空輕松擊敗皮拉夫，得到最後的龍珠，讓聖地加林的守護者起死回生。
第22屆世界單向武術協會
三年後，獨自修行的悟空、樂平、小林再次參加天下壹家武術協會。龜仙人的同學兼死敵鶴仙人也帶著他的弟子天心堂和嬌子參加了比賽。四分之壹決賽，Tenshindon大勝樂平，而小林勝嬌子。半決賽第壹場，登辛頓變相迎戰龜仙人，龜仙人希望登辛頓改過自新，放棄。第二局悟空打小林，悟空克服了尾巴弱點，憑實力取勝。
決賽中，天心堂和悟空勢均力敵，但鶴仙人因為弟弟白濤被悟空殺死，命令嬌子用超能力控制悟空的活動。後來，天心堂希望打倒悟空，阻止嬌子，鶴仙人也被龜仙人趕出了比賽場地。最終，天心堂用氣功炮摧毀了武術舞臺，在半空中躍入悟空，並用舞技擊倒了飄在空中的天心堂。最終他落選了，因為他先在球場外摔進了車裏。
短笛惡魔
孫悟空第二十二次武林大會結束後不久，小林突然被殺，悟空的四星龍珠也被搶走。陷入極度憤怒和悲痛中的小悟空無視龜仙人的建議，獨自追趕兇手。根據兇手留下的紙條，龜仙人斷定兇手與曾經被龜仙人和鶴仙人的主人“武泰鬥”封印的大魔王有關。
大魔王被皮拉夫解放了，他想借助龍珠重獲青春，以征服世界。雖然悟空追上了殺死小林的短笛的手下，但悟空因為在武功上消耗了大部分體力，還是被打敗了。後來，悟空通過從米裏朗·魏兵那裏偷食物恢復了力量。與此同時，由於米裏朗·魏兵擁有壹顆龍珠，之前打敗悟空的大魔王的屬下出現在悟空面前收集龍珠。兩人再戰時，悟空輕而易舉地消滅了對方，但這引來了大魔王親自對付悟空。悟空雖然拼命，但還是被打敗了。
《龍珠》中幸存的悟空在米裏朗·魏兵的幫助下再次造訪加林多塔。另壹方面，龜仙人等人認為悟空已經死了，並決定收集龍珠摧毀大魔王。也在收集龍珠的大魔王終於見到了龜仙人等人。龜仙人用武泰鬥大師的絕學“魔印波”再次祈求封印大魔王，但不幸的是，龜仙人因體力不支而死，嬌子為了阻止大魔王向龍許願恢復青春而被殺。大魔王許願後消滅了龍珠，龍珠變成了壹塊普通的石頭。
悟空奉貓仙人之命，喝下了加林多塔中的神水。悟空克服了靈水的毒性，增加了力量，立即趕往大魔王所在的位置。同時，Tenshindon通過完成魔封波的練習，率先挑戰大魔王。返老還童的大魔王只派了自己的手下，輕松擊敗了坦辛頓。這時悟空趕去救天心堂。悟空滅了大魔王的手下，和大魔王打成平手。在戰鬥中，悟空的左手和雙腳都受了重傷。最後悟空用右手穿透大魔王的身體獲勝。大魔王死前生下了他的分身，成為了未來的短笛。
為了讓被大魔王殺死的人復活，悟空親自去廟裏請神仙復活龍珠，得知神仙和大魔王是壹體的。眾神告訴悟空，短笛將在三年後的二十三號回天參加下壹次武林大會。所以龍珠復活後，悟空留在寺裏修行，直到武林大會開始。
第23屆天下壹家武術俱樂部
大魔王被消滅三年後，已經長大的悟空再次參加了大魔王的世界武術協會，大魔王的兒子短笛也參加了殺死悟空的活動。牛王默的女兒琪琪，匿名參賽，與悟空比賽後訂婚；眾神變身凡人參加比賽，但在與短笛戰鬥時試圖用魔波封印對方時，反而被封印了。決戰中，悟空與短笛苦戰，取得了最後的勝利。