其實就是根據鳥山明漫畫《龍珠》195-519的內容改編的291動畫，在富士電視臺播出，平均收視率20.5%！在此期間，鳥山明的風格轉變為激烈的戰鬥學校，龍珠Z將龍珠系列引入黃金時代。在這個系列中，地球戰士的影響力明顯減弱，取而代之的是戰鬥民族賽亞人。鳥山明用自己的想法畫出了悟空力量的增長，並安排悟空的兒子孫悟飯也是龍珠Z的主角，鳥山明曾希望培養悟空為繼承人，但在《龍珠Z》動畫每周1集播出時，也衍生出了大量的龍珠劇場版動畫。而且還成功讓龍珠系列成為有史以來最著名的動漫。故事發生在龍珠五年後的世界，講述了悟空和同伴保衛地球的故事。
悟空的哥哥拉提茲來到人間，揭露了悟空的戰鬥民族賽亞人身份。悟空和自行車魔王並肩作戰，卻因雙方戰鬥力差異陷入苦戰。孫悟空的兒子孫悟飯在關鍵時刻爆發，重創了拉蒂茲。悟空最終決定以同歸於盡的方式收場，並在拉提茲露出破綻的瞬間，從背後陷害他，讓魔法少年(比克大魔王)利用他的致命技能“魔法穿刺光殺炮”貫穿兩側擊敗對手。但在死前，拉提茲透露，他的兩個更強的賽亞人同伴已經通過探測器得知他已經被殺死，並將在壹年後入侵地球。
悟空死後，經上帝介紹，得以通過蛇道在世界之王修行。另壹方面，包括魔法少年和小悟空的兒子悟飯在內的其他戰士則各自獨立練習，以應對壹年後更強大的賽亞人的進攻。
壹年後，賽亞人達爾(貝吉塔)和那巴進攻，樂平、交子、登辛頓、比克相繼死亡。孫悟空從北界王趕回來，打敗了那巴。失去戰鬥力的巴麗被貝吉塔殺死了。最後，悟空、古林和悟飯壹起打敗了貝吉塔，但古林在試圖殺死貝吉塔時被悟空阻止了。
隨著賽亞人的進攻，魔法少年等人相繼死亡，龍珠也消失了。為了復活死去的戰友，克林、悟飯和布馬出發前往娜美星尋找龍珠。為了獲得永生，達爾也去了娜美。
另壹方面，自稱宇宙統治者的菲利(菲利薩茲)也為了龍珠去了娜美，於是戰爭開始了。從大地治愈中恢復後，悟空趕到娜美克星尋求支援，輕松擊敗了菲利的下屬精英兵團。後來又打了飛力，飛力變身後實力大增。起初，悟空無法用20次王傑拳打敗菲利薩。後來，菲利薩茲襲擊了魔法男孩，殺死了庫林。憤怒的悟空變成了傳說中的超級賽亞人，打敗了菲利薩茲，但娜美克星也難逃被炸掉的命運。孫悟空生死不明。
壹年後，菲利薩茲和他的兒子來到地球，向悟空復仇。壹個神秘的男孩出現了，在悟空回到地球之前，他變成了壹個超級賽亞人，輕松打敗了費利薩茲父子。原來，這個20年後來自未來的神秘男孩是貝吉塔和布馬的兒子，他的名字叫“特蘭克斯”。他預言三年後會有壹個比費利薩更強大的敵人——人造人。悟空和比克隱瞞了特蘭克斯的真實身份，通知了Z兵後，他們為此苦練。
除了人造人，還有沙魯克，壹個來自比特蘭克斯更遙遠未來的敵人，也是由格羅博士電腦公司制造的，融合了眾多Z戰士和費利薩茲父子的細胞。它殺死了未來的特蘭克斯，乘時光機來到了現代，目標是把人造人17和18吸收成壹個完整的身體，因為在未來的時空裏，人造人17和18已經被特南克斯擊倒，不存在了。
悟空等人第壹次遇到人造人19號，格羅博士化身為20號，悟空被心臟病擊倒，但由於貝吉塔的營救，他變成了超級賽亞人，輕松擊敗了19號。後來Bike在即將打敗20號的時候，乘20號逃回研究所，啟動了17號和18號，已經封了，但是被自己制造的17號和18號殺死，後來更加神秘。得知17號和18號要找的是還在養病的悟空，Gofan、Te Nanques等人趕緊把悟空搬到吳天師家繼續休養，而比克大魔王則體會到了人造人的力量，找了壹個神來合群，重新組合成了堪比超級賽亞人的強大戰士。
沙魯克此時已孵化吸收人類能量增強力量，合體魔法少年與他對戰，不分勝負。悟空終於緩過來，醒了。為了在短時間內增強自己的實力，悟空向貝吉塔提出去靈異時間屋修煉，以超越超級賽亞人的境界。貝吉塔、泰南克斯和小悟空先後進入精神時間屋，貝吉塔和泰南克斯先與沙魯克戰鬥，但仍然無法阻止沙魯克成為壹個完整的身體。
沙魯克提議舉辦壹場類似於世界上第壹次武術大會的“沙魯克遊戲”，但挑釁的士兵們壹壹與他打起來。悟空修行後，先與它較量，知道自己無法戰勝它，於是將希望托付給悟飯。Gofan壹開始被打敗了，後來因為憤怒，釋放出超越父親的能量，把沙魯克打得落花流水，但沙魯克卻想和大地壹起毀滅自己。幸運的是，悟空帶著它離開了地球，卻因為沙魯克的爆炸而死去。沙魯活了下來，在他的技能大增後，他回到地球再次與悟飯戰鬥。悟飯終於用龜波氣功消滅了沙魯。南克斯回到未來，打敗了人造人。
七年後，悟飯已經成長為壹名高中生。地球上有了新的敵人——邪惡的巴菲迪和魔人Buo。
悟飯、貝吉塔等人參加了世界上第壹次武林大會，悟空也回到了人間參加戰鬥。原來，世界上第壹個武術俱樂部隱藏著壹個可怕的情節，但魔法大師巴菲迪從武術俱樂部中尋找強大的能量，以復活被密封在雞蛋中的魔人Buo。貝吉塔內心的邪念被布菲迪利用，變成了超級賽亞人2打悟空，釋放了很大的能量。悟飯和界王神都無法阻止Buo復活。Buo輕而易舉地打敗了悟飯，後來得救了。貝吉塔知道是他自己的想法讓布歐復活了。打暈悟空後與Buou拼死壹戰，自爆犧牲後無法消滅Buou。
悟空把最後的希望寄托在他的遺腹子孫悟天和貝吉塔的兒子特南克斯身上。他想教他們“合體”的絕技，壹起打敗Buo，於是變成了超級賽亞人3來對抗他們(悟空當時是能打得過的，但他覺得應該給年輕人)。當他去世並與孫悟飯重聚時。經歷了劇變的Buo技能再次增強，合體變身超級賽亞人3的悟天克斯也無法完全摧毀。被帶到界王神修行的悟飯趕緊回到地球支持他。壹開始占了上風，但是Buou居然吸收了悟飯Gus和Bick，再次壓倒悟飯。
悟空在15世之前與界王神交換了性命，復活後回到了人間。他想和悟飯合作對付Buou，但是Buou吸收了悟飯。幸運的是，貝吉塔被及時帶回地球，他們輕而易舉地擊敗了布歐。然而，當他們進入Buou解救被吸收的同伴時，卻誤將Buou打回了剛出生時最邪惡的狀態，甚至毀滅了大地和龍珠。悟空、貝吉塔和布歐在界王神戰鬥，最後在撒旦先生的幫助下，悟空收集了所有地球人的生命力，用毒氣彈解決了魔人布歐。