傳說奴隸制早期,“大刑用甲兵,其次用斧鉞;中刑用刀鋸,其次用鉆鑿;薄刑用鞭撲”(《漢書·刑法誌》)。斧鉞、刀、鋸、鉆、鑿、鞭、杖等都是當時的刑具。據出土實物、甲骨文以及古文獻的記載,商、周時代已有專用於拘禁罪犯的桎、梏等刑具。“梏”用以扣手;“桎”用以扣足;“梏”用以扣雙手。殷墟小屯出土的陶俑手腕上都帶有枷銬,男俑手扣在身後,女俑扣在身前。《周禮·秋官·掌囚》載:“凡囚者,上罪梏而桎,中罪桎梏,下罪梏”。