南十字龍的唯壹標本發現於巴西南部裏奧格蘭德的聖母瑪利亞地層。
因為是在1970年發現的，而當時南半球發現恐龍的例子很少，所以恐龍的名字是以南十字星來命名的，這是壹個只有在南半球才能看到的星座。南十字龍最早是由當時在美國自然歷史博物館工作的埃德溫·科爾伯特描述的。
南十字龍生活在晚三疊世卡尼期(約2.343億-2.274億年前)。它是已知最古老的恐龍之壹，體長2.1米，尾長約80厘米，體重約30公斤。雖然它的牙齒和姿態表明它是壹種食肉恐龍，但壹些研究人員認為它屬於蜥腳類恐龍，因為南十字星的骨骼與原始的蜥腳類恐龍相似。南十字龍可能代表了從蜥腳類恐龍的祖先到獸腳類恐龍和蜥腳類恐龍的分支進化的過渡時期。然而，在亞利桑那州五彩沙漠中發現的另壹種未命名的化石被認為是典型的原蜥腳類恐龍。看來，原蜥腳類動物是在南十字龍出現之前進化的。新的研究表明，南十字龍，它的近親，腱龍和副龍，都屬於獸腳亞目，是在蜥腳亞目和獸腳亞目分開進化後進化而來的。
南十字龍的化石記錄極其不完整，只有大部分椎骨、後肢和大顎。但由於化石年代處於恐龍時代早期，比較原始，南十字龍的大部分特征都被重構了。比如南十字龍，經常被提到的是五指五趾，這是非常原始的恐龍特征。自從發現南十字龍的腿骨後，南十字龍就被認為是跑得快的動物。南十字龍只有兩塊椎骨連接骨盆和棘柱，是明顯的原始排列。南十字龍的尾巴可能又長又細；與體重相比，晚期蜥腳類恐龍的尾巴更大更短。
重建的下頜骨顯示了壹個滑動的下頜關節，可以使下頜骨前後左右上下擺動。因此，南十字龍能夠將較小的獵物，沿著小而向後彎曲的牙齒，推到喉嚨後部。這種特征在當時的獸腳類恐龍中相當普遍，但在後期的獸腳類恐龍中消失了，大概是因為它們在吞食更小的獵物時不需要這種方式。
因為目前只有壹個南十字星的標本，所以已知的只有Staurikosaurus pricei。普氏的南十字星是以科爾伯特的古生物學同事盧埃林·艾弗·普萊斯的名字命名的。但也有其他南方古猿科恐龍，如默裏和龍在1985年命名的布氏古猿(Chindesaurus bryansmalli)。秦帝龍發現於亞利桑那州和新墨西哥州年代相近的地層中。這說明腕足動物科廣泛分布於中泛大陸。
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