機器與機構學是研究機構和機器的學科，其主要組成部分是機構學和機械動力學。壹般把機構和機器稱為機械，所以機械原理的研究對象就是機械。
機械原理研究機械中機構的結構和運動，以及機器的結構、力、質量和運動。這門學科的主要組成部分是機構學和機械動力學。人們壹般把機構和機器稱為機器。
機構是由兩個以上的部件組成的組件，這些部件可移動地連接在壹起以實現特定的運動。機器是由壹個或多個機構組成的，用來做有用功或完成機械能和其他形式的能量之間的轉換。
不同的機器往往由數量有限的常用機構組成，如內燃機、壓縮機、沖床等，主要機構均為曲柄滑塊機構。這些機構的運動不同於壹般力學的運動，只與其幾何約束有關，而與其受力、構件質量和時間無關。1875年，德國的F. Leroy把上述常見問題從壹般力學中分離出來，編成了《理論運動學》壹書，奠定了機構學的基礎。