寫在前面:
作為對Sentinel從2020年6月接手Sentinel到2026年5月參加中央賽區比賽5438+0的設計制作過程的(簡要)總結，本報告旨在回顧Sentinel的研發過程，指出過程中走過的坑，希望能幫助Sentinel的設計叠代(無論比賽規則是否改變)在未來做得更好，在比賽中表現得更好。
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這次中部賽區比賽，哨兵暴露了很多問題。從第壹局開始，哨兵就出現了誤認的問題，把對方球員放進了操作室(？)和基地識別為了攻擊目標，曾經有過打大字和打對方前哨的作戰。
在隨後的會話中過濾了其他目標。但在對陣廈大的比賽中，上雲臺在沒有識別目標的情況下仍然擡頭攻擊(原因不明)，彈丸擊中了對方無人機的停機坪和場地外的球員等候區。下雲臺也轉了360°左右(原因不明)。
29日下午2點對交大的比賽中，為了防止平臺被打錯，限制了仰角，但還是往前哨方向打，子彈全部落在我們英雄的掛點，殺英雄血50點。
在對陣太原理工大學的戰鬥中，因為雲臺無法正常進攻，我們決定賭壹把，在比賽開始前把上面的雲臺拆掉，以減輕重量，讓哨兵跑得更快。但由於時間緊張，沒有辦法在賽道上調試，比賽開始前哨兵可以正常自動運行，但比賽開始後，底盤無法移動，下方雲臺無法正常攻擊，成為固定目標。
現在看來比賽中穩定是第壹位的，中途大改結構是徹底失敗。
機械結構方面，我在賽前寫檢查單的時候，完全忽略了底盤輪對，起頂絲作用的螺栓也沒有擰上。在對陣常熟理工學院的比賽中，由於撞擊或者操控的震動導致螺栓松動，底盤根本無法移動。
在這次區域賽中，我們可以看到，比如南京理工的哨兵，在識別良好的情況下，可以發揮很大的作用，可以對高地的敵人做出可觀的輸出。調整彈道的時候在雲臺上掛拍哨站也是不錯的選擇。從我們哨兵的實際射程和精度來看，潛力還是比較大的。
看到準備區和比賽區其他學校哨兵雲臺的結構方案，主要分為:
上下雙重平移/傾斜
在雲臺上尋找彈藥:
彈藥上雲臺和下雲臺(過偏航軸後，側身，過俯仰軸)，彈匣在底盤上。
彈匣在偏航軸後面，和我們寒假版的雲臺是壹樣的。
放在彈藥平臺上。
上部雲臺位置:
使集中
偏置，把上雲臺放在偏置場中心的邊上，這樣可以把彈匣放在後面，上雲臺也可以更近的命中地面目標。
單平臺雙筒
比如浙大、東華大學把彈匣放在下層平臺，發射機構後面，隨偏航軸旋轉。彈匣下方有兩個拔毛輪，彈匣鏈條走俯仰軸，因為如果把彈匣放在底盤上，兩個彈匣鏈條管將無法通過偏航軸。下雲臺采用6020四連桿機構升降，桶身並排，摩擦輪垂直放置，所以擡起雲臺需要很大的扭矩。東華隨後用橡皮筋將頭部綁住，作為輔助平衡，降低電機的扭矩需求。浙大好像用了壹個恒力彈簧來平衡。
雙頭平臺
性價比低的方案只有上海大學采用。
單平臺單桶
比如，上交
對於底盤結構方案，主要分為:
單發動機
單電機直接連在驅動輪上，對面有兩個輔助輪。減速箱的減速比改為1: 5(？)，比如東華大學，和東北大學的開源方案很像，上海交大等學校也是(雖然上海交大的具體結構不太清楚)。這個方案好像只有用至尊雲臺的哨兵才采用，但用上海雲臺也可以。
單電機同步帶傳動輪組，我們的方案，好像其他學校也用過類似的方案。
雙發動機
雙電機直接連接在驅動輪上，對稱布置。
事實上，在相同的框架布置下，不同的陣地和彈藥供應方案很難說有明顯的優劣。不像小陀螺和英雄彈藥補給的技術會帶來顯著的優勢，這些不同的方案不會帶來太大的性能差異。
哨兵的任務，壹是躲避攻擊，二是反擊或者主動攻擊(用雲臺)。從躲避攻擊的角度來說，我們哨兵的隨機變向還算不錯。從速度的角度來說，雙雲臺勢必會帶來很大的負載，所以底盤電機的傳動方案可以再研究壹下。從攻擊角度來說，在保證基本不卡彈的情況下，識別子彈是非常重要的。
這次哨兵識別和攻擊表現不佳，很大程度上是因為賽前調試不足，因為這個版本的車是在賽前壹兩周才完全裝好的，留給聯調的時間不夠。從這個意義上說，機械部分的進度控制失敗了。同時，手拉手從友誼賽回來到拆車安裝雲臺這段時間調試不夠，從來沒有和步兵壹起做過，也不合理。
所以，如果下賽季關於哨兵的規則不變，建議不要推翻所有的結構設計重新開始，而是多留些時間測試。