趙子龍和劉備都在公孫瓚手下工作，正是通過這種方式，他們很早就認識了，感情也很深。劉備也非常信任趙子龍。徐州戰爭初期劉備被軍隊包圍。公孫瓚想調三千兵幫助劉備突圍，被劉備拒絕了。只要趙子龍壹個人，可見劉備是多麽信任趙子龍。
從此，趙子龍忠實地追隨劉備，劉備也非常依賴趙子龍。劉備剛開始打天下時很弱，手下只有幾百人和趙子龍。此時，趙子龍全面負責劉備的安全工作，不僅保護劉備，也保護他的家人。趙雲單騎護主七進七出的曹操大營，劉備更加重視趙子龍。後來，趙子龍指揮軍隊屢戰屢勝，被劉備提拔為衙門將軍。
有了諸葛亮的輔佐，劉備的地盤越來越大，打的仗也越來越多。每次關鍵戰役，劉備都要放趙雲走。趙雲也立下了無數戰功。在入蜀之戰中，黃忠憑借出色的作戰部署和高超的武藝，聯手擊殺夏，擊潰曹操的先鋒部隊，守住了劉備在漢中的據點。
劉備死後，諸葛亮也更加重視趙雲。諸葛亮聽到趙雲北伐陣亡的消息，痛哭流涕，說自己斷臂了。由此可見諸葛亮對趙雲的信任。而且趙雲臨死前給諸葛亮留下了壹些遺言，要他完成復興漢朝的大業，說自己完成不了，只好交給他了。以至於他後來給諸葛阿良做了夢。