唐末宋初以前，永定就有客家先民居住。元代以前，以“包”、“宅”命名的村落或土樓有40多座，土樓在元末相當普遍。現存最古老的土樓是城郊鄉古二村龍安寨，距今1300多年。明清時期是永定客家土樓發展的鼎盛時期，2001年人們還在建土樓。
特點二:各種方式30多種。
永定客家土樓主要有:長方形建築、方形建築、大宅式方形建築、宮殿式圍合建築、五峰建築、五角形建築、八角形建築、紗帽建築(形似古代紗帽)、吊腳樓(向後懸空，用柱支撐)、前方形建築、前圓形建築、半月形建築、方形建築、走馬樓、工字形建築等。主要原因有:樓主審美情趣不同；地主的人口或經濟條件的差異；樓主的風水觀念不壹樣。
特點三:規模大，壹個土樓可以容納上百人。
現存的永定客家土樓規模宏大，氣勢恢宏，占地500平方米。其中大約80%都超過三層樓高。最大的土樓占地11519平方米，最高的有六層，最長的圓形建築直徑84米，最大的圓形建築有四層，四個內外環，400多個房間。壹座土樓可以容納幾十人甚至上百人，土樓之王城啟樓全盛時期住了800人。
特點四:結構巧妙，抗震功能突出。
(1)的中軸清晰。大門(外門除外)、廳堂、主樓均建在中軸線上，橫樓及附屬建築分布在左右兩側，兩側嚴格對稱。
(2)每個土樓都有廳堂，以正殿(祠堂)為核心，以祠堂為中心組織院落，以院落為中心進行組團組合。
(3)廊狀平面四通八達，是永定客家土樓區別於其他民居的壹大特色。
(4)土墻非常堅固，整個建築中的所有木結構連接成壹個整體，與土墻緊密相連；大量的長木條和長竹片埋在土墻中作為墻體加固，這是土樓具有強大抗震功能的最關鍵因素。圓形建築的整體性和向心力更強，抗震功能更突出。
特點五:功能齊全，壹個土樓就是壹個“家庭小王國”。
永定客家土樓功能齊全，集居住、治安防衛、防風抗震、冬暖夏涼、教育教育等多種功能於壹體。祠堂用於宗族議事、婚禮、葬禮、慶典、招待會、宴會、表演等。大樓裏或旁邊都有井。較大的土樓的內部或外部花園和魚塘將古代園林藝術融入其中。樓裏有個門道，可以當休閑場所，可以曬莊稼。其他生產生活設施也壹應俱全。
壹座座規模宏大的永定客家土樓，像壹個個功能齊全的小社會，被稱為“壹座座熱鬧的小城市”、“壹個個家庭的小王國”。
特點六:內涵豐富，文化底蘊深厚。
永定客家土樓與地質學、生態學、景觀學、風水學、建築學、人類學、社會學、民族學、民俗學、客家學、倫理學、軍事學、教育學、文學、美學等學科關系密切。