漢高祖元年(公元前206年)，呂馬童在齊昊(今陜西省贛縣東)加入劉邦陣營。那時候，他是個老千。作為司馬，參與了公元前203年韓信滅龍且之戰；公元前202年，與他人共享項羽；漢高祖六年(公元前201)正月，封為中水侯，有1500戶。文帝十年(公元前170年)駕崩，其子呂發克(史書記載，漢書寫成“盧希安”)繼位。魯假傳於呂青石(《漢書》呂)，呂青石傳於，傳於呂翼城(《漢書》呂翼城)。漢武帝丁原五年(公元前115)，呂翼城因鍍金成色不足，被封爵。
據《史記·項羽本紀》記載，項羽在戰敗死前曾稱呂馬童為“故人”。但是，兩人是如何相識的，又是怎樣的關系，史書上並沒有明確記載。
呂馬童，吳中人，家世不詳。十幾歲的時候，我雄心勃勃，對人說:“如果妳沒有奢侈品，妳就會浪費生命。”人們私下竊笑說:“沒想到這可憐的孩子會有這種白日夢。”
秦二世元年九月，項梁、項羽在會稽起義。呂馬童拿起了劍，跟隨他們參加了起義。壹戰有12砍頭，項羽非常驚訝。讓他做自己的馬童，世界會以他為榮。當月，劉邦在沛縣揭竿而起。呂馬童感謝項羽的好意，並對人們說:“我呂馬童只是吳中的壹個普通人。這都是拜壹位將軍所賜。”駟馬是項羽最喜歡的馬，呂馬童對駟馬就像對自己的母親壹樣。
秦二世二年，八月，項梁與秦軍在定陶交戰，大敗，項梁戰死。當時吳中很多人離開項羽，往南跑。呂馬童說:“大家怎麽能因為這次失敗而拋棄將軍呢？將軍，英雄。秦朝滅亡的肯定是他，他打了退堂鼓。這是當部長的路嗎？”項羽在秦二世三年後，率部渡過漳河，擊沈所有船只，砸爛所有鍋碗瓢盆，燒毀所有營房，只帶三天幹糧，以示士卒誓死壹戰，義無反顧。楚軍將士皆以壹當十，將士大呼小叫，諸侯將士戰戰兢兢。呂馬童私下裏非常高興，想到項羽馬上就要君臨天下，自己也將得到提拔，對項羽更加欽佩了。項羽摸著呂馬童的背說:“這是我的胳膊。”
秦國滅亡的第二年，二月，項羽自立為楚國的霸主，封了十八個諸侯，唯獨沒有封呂馬童。呂馬童很不高興。劉邦後來出發去漢中，楚漢戰爭開始了。劉邦利用陳平謀刺探項羽的軍隊。項羽開始懷疑將領，矯枉過正。雅的父親範增也是氣怒而死，不久就氣絕而死。當時楚營人人自危。呂馬童害怕項羽會殺了自己，怨恨項羽沒有養大自己。於是投靠了劉邦，劉邦很高興的封他為大夫。
秦亡第五年，十二月，戰於垓下。將楚軍圍在烏江。王祥回頭看見漢軍騎著司馬呂馬童，便說:“妳不是我的老相識嗎？”這時，馬童與王祥打了個照面，於是指著王皓說:“這是王祥。”王祥說:“我聽說漢王懸賞壹千公斤黃金讓城裏每戶人家都來要我的人頭。我給妳這個好處！”說完，自殺而死。王明取了王祥的頭，其他騎兵為王祥的屍體互相踐踏。幾十個人因為爭鬥被殺。最後，郎中騎了楊，騎了司馬，郎中呂升和楊武各得壹肢。五個人湊在壹起把四肢放在壹起，完全正確。於是，項羽的土地被分成了五塊；封為中水侯，封王明為杜延侯，封楊為赤泉侯，封楊武為吳方侯，封呂升為聶陽侯。
後來，當呂馬童回家時，他所有的老朋友和朋友都來慶祝。後來有壹天，呂馬童晚上睡覺，服務員在他旁邊。呂馬童突然起身說:“我已經偏離了我的主人。我連豬狗都不如！”“後來他死了。才三十五歲。
資料來源於《項羽本紀》。