公元前3世紀戰國時期，中國北方草原上崛起了壹支遊牧民族——匈奴。秦末漢初，即匈奴單於、舊單於、兵部尚書單於統治時期(公元前209年-公元前128年)，匈奴勢力達到頂峰，統治著東起大興安嶺，西至祁連山、天山，北至貝加爾湖，南至河套的廣大地區。匈奴貴族為了掠奪財物和奴隸，經常騷擾中原王朝的北部邊疆。
西漢初年，由於經濟實力不足，內部不穩定，從劉邦到漢武帝初年，漢朝壹直采取親匈奴政策，每年都給匈奴大量的禮物和金錢。然而，和親政策未能阻止匈奴貴族的掠奪，北方邊疆的生產經常遭到破壞，無數漢人被搶劫或殺害。漢武帝即位後，專制中央集權空前加強，社會經濟大發展，軍事實力也加強了。漢武帝決定改變親秦政策，全面展開對匈奴的大規模戰爭。衛青和霍去病就是這場戰爭中湧現出來的傑出將領。
衛青，本名鐘青，河東平陽(今山西臨汾市西南)人。他的母親在平陽公主家做女仆。因為她丈夫姓魏，所以叫她魏巍。平陽公主原名陽信公主，是漢武帝的妹妹。因為她嫁給了侯曹壽(漢初名臣曹參的曾孫)，所以也被稱為平陽公主。
韋唯有壹子三女，即兒子常軍、大女兒君如、二女兒子女和三個女丈夫。丈夫死後，她仍在平陽侯家做家務，與在平陽侯家工作的縣官季崢有染，並生下衛青。衛青在母親的照顧下度過了童年。後來，他的母親覺得很難養活他，所以她把他送到她的生父季崢的家裏。然而，季崢的妻子根本看不起衛青這個私生子，讓他去山裏放羊。鄭家之子，不把衛青當親兄妹，可以隨意苛刻。衛青生活在這樣的環境裏，吃了很多苦，對他性格的形成留下了很深的烙印。有壹次，衛青跟著別人去甘泉宮。壹個犯人見了他的樣子，說:“妳現在窮，將來做貴人，官就任命了。”衛青笑著說:“作為壹個奴隸，我只想避免被人罵。我很幸運。又怎談立功與榮侯？”
衛青長大後，不想被鄭家所奴役，就回到了母親身邊。平陽公主看到衛青已經長成壹個英俊的彪形大漢，很喜歡他，就讓他做了自己的奴隸騎手。每當公主出門，衛青都和她壹起騎馬。雖然沒有官方立場，但這與賈政的場景相去甚遠。衛青聰明好學，漸漸學會了壹些文化知識和上流社會的禮儀。他怨恨鄭氏對他沒有好感，決定以魏為姓，與鄭氏徹底斷絕關系。
公元前139年春，衛青的妹妹衛子夫被漢武帝選入宮中，衛青也被召到張健宮當了壹回警察。這是衛青命運的轉折點。
衛子夫入宮不久就懷孕了，引起了陳皇後的嫉妒。陳皇後是漢武帝姑姑的女兒。曾讓他許下“金屋藏嬌”諾言的陳阿嬌，在嫁給武帝後被立為皇後，但從未給武帝生過兒子。她擔心衛子夫壹旦生下男孩，就會被封為王子，衛子夫也會因為兒子而高升成為皇後。這對她的地位是壹個極大的威脅。但目前衛子夫受到漢武帝的寵愛，陳皇後不敢加害，於是向母親大妃求情。長公主是漢武帝的姑姑，為了向女兒泄憤，誣陷衛青。她找了個借口，逮捕了衛青，準備執行死刑。衛青的朋友公孫敖在騎奴時聞訊，立即召集幾名壯士前去營救，將衛青從死亡的邊緣拉了回來。另壹方面，公孫敖也向漢武帝派遣使者。漢武帝得知此事後，大怒。他幹脆召見衛青，任命他為張健宮的監督和助理。不久，漢武帝封衛子夫為妻子，提拔衛青為太忠大夫。可以說衛青是受了姐姐大光的影響。
公元前129年，匈奴再次南下，前鋒指向上谷(今河北省懷來縣)。漢武帝果斷任命衛青為騎戰車迎擊匈奴的將軍。從此，衛青開始了他的軍旅生涯。
這壹次，漢武帝派了四次進攻。騎戰車的將軍衛青直出山谷，騎戰車的將軍公孫敖從(今河北蔚縣東北)發兵，騎輕騎的將軍公孫賀從雲(今內蒙古托克托東北)發兵，騎的將軍李廣從雁門發兵。四位將軍各領壹萬騎兵。衛青第壹次出征，但他勇猛善戰。他直奔龍城(匈奴祭祀祭掃天地祖先的地方)，斬首七百人，大獲全勝。其他三條路，兩條路失敗，壹路失敗。漢武帝見只有衛青得勝凱旋，十分賞識，便封了山海關。
漢朝對匈奴的反擊，使得匈奴的入侵更加猖獗。公元前128年秋，塔爾坎南征，先攻遼西，殺遼西太守，又敗漁陽太守韓安國，掠奪二千余人。漢武帝派匈奴懼怕的飛將軍李廣鎮守右北平(今遼寧淩源西南)，匈奴兵避開李廣，從雁門關進入要塞，攻打漢朝北部邊郡。漢武帝派衛青出征，李希從戴軍派兵從背後打擊匈奴。魏青率三萬騎兵，急行軍，沖到了前面。衛青本人身先士卒，將士們奮勇爭先。成千上萬的敵人被殺和俘虜，匈奴人戰敗逃跑。
公元前127年，匈奴貴族集結大量軍隊，攻打上谷和漁陽。梁武帝決定避實就虛，派衛青率軍進攻匈奴長期占據的河南地(黃河河套地區)。這是西漢對匈奴的第壹次大戰。
衛青率領四萬大軍從雲中出發，采取“迂回進攻”的戰術，西行至匈奴軍隊後方，迅速攻占高闕(今內蒙古杭錦後旗)，切斷了匈奴白羊王與婁煩王通單於王庭的聯系。接著，衛青率兵南下，進入隴西，形成白羊王、婁煩王的圍攻。匈奴白羊王、婁煩王見勢不妙，率部倉皇出逃。漢軍活捉敵軍數千，繳獲牲畜百萬頭以上，完全控制了河套地區。由於這壹帶水草肥沃，形勢險要，漢武帝在此建朔方城(今內蒙古杭錦旗西北)，設朔方郡、五原郡，從內地移民十萬人定居於此，並修復了秦代蒙恬修築的邊塞和沿河工事。這樣壹來，不但解除了塔爾坎對長安的直接威脅，還建立了前進基地，進壹步反擊匈奴。衛青立下汗馬功勞，被封為昌平侯，擁有3800座美食城。
匈奴貴族不甘心河南失敗，想奪回朔方，於是幾年內多次出兵，但都被漢軍擋了回去。公元前124年春，漢武帝命衛青率領三萬騎兵從高闕出發。蘇簡、李傕、公孫賀、蔡麗皆被衛青制住，引兵自北。李希和張慈公從右北平領兵。這次總兵力十幾萬人。匈奴右王獻以為漢軍距離較遠，壹時半會兒來不了，就放松了警惕。衛青率大軍急行軍六七百裏，連夜圍住了右的營寨。此時右賢王正抱著美妾在帳中飲酒，已是八九分醉了。頓時，帳篷外殺戮聲震耳欲聾，火光四起。右王獻慌了，慌忙把美妾扶上馬，帶著數百匹壯馬，沖破重圍，逃到了北方。韓軍輕騎校尉郭成，領兵追趕數百裏，卻未能追上。然而，他們俘虜了10多人，15000多名男女和數百萬頭牲畜。漢軍大獲全勝，奏響凱歌，退守朝鮮。
漢武帝接到戰報，喜出望外。他派了壹個帶著印章的特使，在軍中拜衛青為將軍，封了八千七百座食邑，所有將軍都歸他指揮。衛青的三個兒子還在繈褓中，也被漢武帝封為太子。衛青很謙虛，堅決謝絕，說:“我有幸救治有罪的軍隊，依靠妳的神使我軍取得勝利，這都是將士們辛苦的結果。陛下封了我的食邑，我的幾個兒子年紀尚輕，並無功績，陛下卻分了地，封他們為侯。這不會鼓勵士兵去努力戰鬥。他們三個怎敢收賞？”漢武帝後來又養了龔、韓碩、龔孫河、蔡麗、李碩、趙步羽、龔奴、李舉、李希、竇如意等。與衛青並肩作戰的人。
幾經打擊，匈奴依然囂張。入代，攻雁門，劫掠定襄(今內蒙古和林格爾)和尚軍(今陜西省綏德縣東南)。公元前123年2月，漢武帝下令衛青攻打匈奴。公孫敖為中將軍，公孫賀為左將軍，趙信為前將軍，蘇簡為右將軍，李廣為後將軍，李舉為強弩將軍。分為六個軍，由衛青將軍指揮。他們從定襄出發，向北行軍數百裏，殲滅了數千匈奴軍隊。此役，衛青的侄子霍去病首次率領800名精銳騎兵參戰，取得殲敵2000余人的輝煌戰果。戰後全軍回到定襄休整，壹個月後再次出征，俘獲匈奴軍隊壹萬余人。但右將軍蘇簡和前將軍趙信與匈奴打了壹場遭遇戰，漢軍傷亡慘重。蘇建突圍逃回。趙信本來是匈奴投降派，後來戰敗投降了匈奴。
在討論如何處理蘇建棄軍逃亡之罪時，有人建議將他斬首，以樹立將軍的威嚴。有些人認為蘇建已經盡力了，不應該被砍頭。衛青認為作為國家的親人，沒必要樹立威嚴；我有權執行部令，但不敢殺。他想給那些不敢獨攬大權的官員樹立壹個榜樣，於是把蘇建送回長安，交給皇帝處理。漢武帝赦免了蘇建的死罪，在交了贖金後，將他貶為平民。
公元前121年，西漢對抗匈奴的第二次大戰開始，由霍去病指揮。結果漢朝完全控制了河西地區，切斷了匈奴和羌人的聯系。
為了徹底打敗匈奴的主力，梁武帝集中了全國的財力物力，準備發動對匈奴的第三次大戰。公元前119年春，漢武帝召集諸將開會，商討行軍方略。他說:“匈奴人聽了趙信的建議，往大漠以北很遠的地方去了，以為我們漢軍過不了大漠，就算過了也不敢久留。這壹次我們將發起強大的攻勢來實現我們的目標。”於是他挑選了十萬精瘦的戰馬，由衛青將軍和霍去病將軍各率領五萬精銳騎兵，分東西兩路，遠征漠北。漢武帝為了解決糧草供應問題，調集了四萬余匹私馬，十余萬步兵負責運送糧草輜重，緊緊跟隨軍隊。
原計劃，遠征軍從定襄北上，霍去病率領猛將對付匈奴單於。後來從被俘的匈奴士兵那裏得知，匈奴支壹斜在東方很遠的地方，於是漢軍重新調整了戰鬥序列。漢武帝命令霍去病離開東邊的戴軍，衛青離開定襄。
在衛青將軍的指揮下，有很多厲害的人。李廣為前將軍，公孫賀為左將軍，史昭為右將軍，曹襄為後將軍。考慮到前將軍李廣年事已高，運氣不好，衛青沒有讓他當先鋒，而是與右將軍史昭的兩軍合並，從右翼包抄。衛青親自率領左將軍公孫賀和後來的將軍曹襄從正面進犯，直搗匈奴單於大院。
趙信向伊誌燮單於建議:“漢軍不知道有多厲害，卻打算過大漠。到時候人少馬多，我們就能活捉了。”於是他命令所有的糧草再次北上，在大漠北部伏擊精銳部隊。
衛青的軍隊向北行進1000多裏，穿越大漠，遇到了蓄勢待發的匈奴軍隊。衛青臨危不懼，命令部隊迅速用裝甲車將自己包圍成堅固的陣地，然後派出5000騎兵向敵軍防線發起進攻。匈奴出動壹萬多騎兵應戰。雙方激烈廝殺在壹起，十分慘烈。黃昏時分，狂風驟起，塵土翻滾，風沙打在臉上，頓時壹片漆黑，兩軍分不清彼此。衛青趁機派出兩支新鮮部隊，從左右兩翼迂回到單於背後，包圍了單於的營地。伊誌燮汗震驚地發現，漢軍人數如此之多，而且人又壯又肥，士氣高昂。他知道自己贏不了，急忙上馬，在幾名精騎的保護下奮力突圍。逃往西北方向。
此時，夜幕已經降臨，溫德爾·迪金森戰場上雙方的士兵仍在廝殺，喊殺聲驚天動地。衛青得知支壹斜單於已經突圍而逃，立即派出輕騎兵追擊他。匈奴兵不見可汗，軍心大亂，紛紛逃命。衛青率領壹支軍隊夜間前進。黎明時分。漢軍追出200余裏，雖未發現可汗蹤跡，但已擊斃俘虜匈奴官兵19000余人。衛青的軍隊壹路行軍到嚴陣的趙信城(今烏蘭巴托以西)，獲取匈奴積攢的糧草補充軍餉。他們在這裏呆了壹天，然後燒了趙新成和剩下的糧食。勝利小隊。
霍去病率領的東路軍向北行軍兩千多裏，與匈奴左的軍隊相遇。經過激戰，活捉了匈奴三小王和郭襄、當湖、杜威等83名將領，消滅匈奴7萬余人。左大敗而逃。
這壹戰，漢軍擊潰了匈奴的主力，極大地削弱了匈奴。從此匈奴逐漸向西北遷徙，出現了“漠南無王庭”的局面，匈奴對漢朝的軍事威脅基本解除。
漢武帝為了表彰衛青和霍去病的豐功偉績，特地封他們為傅。
魏成名後，京城有句歌謠說:生男無喜，生女無怨，惟衛子夫獨霸天下。意思是魏家達官貴人都要靠魏國皇後。其實在漢朝，左右朝政的外戚大部分都是靠裙帶關系，而衛青和霍去病則是拼死拼活，為國家立下了汗馬功勞。正因為如此，即使在魏如昀失寵之後，他們在宮廷中的地位也絲毫沒有受到影響。
奴才出身的衛青，如今卻成了壹個很貴的人和大臣的將軍，朝中百官都巴結他。此時平陽公主守寡在家，想排隊選個丈夫。很多人說衛青將軍合適。平陽公主笑著說:他是我以前的仆人，曾經是我的侍從。他怎麽會是我丈夫？左右說:將軍今非昔比。他現在是將軍，妹妹是皇後，三個兒子都被封了。他有錢，震驚世界。誰比他更配得上妳？漢武帝得知此事，哈哈大笑:當初我娶了他妹妹，現在他娶了我妹妹，很有意思。於是我立馬同意結婚。物是人非，當年的仆人就成了主人的丈夫。這樣，衛青和漢武帝就更受愛戴和信任了。但衛青謙虛仁厚，尊重人才，從不武力壓迫他人。
後來漢武帝對霍去病越來越有恩，霍去病的名聲超過了他叔叔衛青。很多以前跑將軍門下的老朋友，轉投霍去病門下。衛青在門前被冷落，但他並不認為這是人之常情，他心甘情願地過著平靜祥和的生活。
公元前106年，伏將軍衛青去世，漢武帝命人在其陵墓東面為衛青修建壹座類似廬山(匈奴境內的壹座山)的陵墓，以象征衛青壹生的豐功偉績。